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作品简介:

并联机构是构成并联机器人、并联机床等的基本结构,通过对并联机构进行运动学、动力学分析,研究其运动学、动力学等方面的误差,并对误差进行控制及补偿,是提高并联机器人、并联机床等机械装备运动精度、加工精度的重要方法。本书分上、下两册,上册主要介绍并联机构的研究概况、运动学正解及动力学分析的各种方法;下册主要介绍运动学误差、动力学误差、铰链间隙误差及误差补偿。

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收起
吴蒙蒙
华东理工大学出版社
第1章 概述
1.少自由度并联机构研究综述
石晓宇
少自由度并联机构相对于6自由度并联机构来说,有着更实用的优点,成为专家学者研究的热点问题。总结了以往对少自由度并联机构的研究成果,对部分问题的研究方法进行分析和比较,并对并联机构的研究发展方向进行了展望。   详情>>
来源:《煤矿机械》 2011年第10期 作者:石晓宇
2.并联机器人及其机构学理论
黄真
介绍了并联式机器人.以及并联机器人机构学理论及其发展.特别介绍了称为21世纪的新型机床:分析了并联机器人结构、特点和广泛的应用前景.   详情>>
来源:《燕山大学学报》 1998年第01期 作者:黄真
3.应用于飞机装配的并联机构技术发展综述
潘国威;陈文亮
并联机构的闭链结构使其具有良好的精度、刚性及动态性能,可满足飞机装配的精度、效率需求,因此,以并联机构为构型主体的自动化装配装备正越来越多地应用于飞机装配中。首先,概述了当前并联机构发展现状及飞机装配体现出的新特点,分析了并联机构应用于飞机装配的优势。其次,从飞机装配零部件加...   详情>>
来源:《航空学报》 2019年第01期 作者:潘国威;陈文亮
4.风洞试验绳牵引并联支撑技术研究进展
王晓光;林麒
新型飞行器的研制越发强调先进的飞行性能,这对风洞试验模型支撑技术提出了高的要求,为扩展风洞试验的能力,迫切需要研究新型的智能支撑技术。绳牵引并联支撑是基于机器人技术的一种新型机构,具有刚度较大,动态性能良好等优点,为风洞试验提供了一种新的手段。首先,全面论述了绳系支撑在风洞试...   详情>>
来源:《航空学报》 2018年第10期 作者:王晓光;林麒
5.并联运动机械误差建模及校正技术的最新进展
沈惠平;张会芳
介绍了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械(PKM)误差建模及校正技术方面的研究成果与最新进展,包括基于统计的方法、冗余校正方法、最小线性组合法、神经网络法、固定点法、自我校正方法等新的运动学建模与参数识别方法,以及最新研制的实用测量装置或元件。目前,全世界共有40余种PKM获得成...   详情>>
来源:《中国机械工程》 2008年第01期 作者:沈惠平;张会芳
第2章 运动学正解
1.3-RPR平面并联机构正解的吴方法
刘惠林;张同庄
研究 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解 .以符号运算为工具 ,应用吴方法得到非线性方程组的特征列 .从而导出 3- RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程 .该封闭形式解不仅适用于 3- RPR和 3- RRR平面并联机构 ,也适用于所有包含6R- 级组的 级平面并联机构 .给出具有 6组实...   详情>>
来源:《北京理工大学学报》 2000年第05期 作者:刘惠林;张同庄
2.基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析
黄昔光;廖启征
提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,给出该机构全部80组位置正解,证明该机构位置正解上限是可...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2007年第05期 作者:黄昔光;廖启征
3.NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法
程世利;吴洪涛
研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最...   详情>>
来源:《江苏大学学报(自然科学版)》 2010年第06期 作者:程世利;吴洪涛
4.基于序单开链法的空间4自由度并联机构位置正解
冯志友;张策
提出空间并联机构位置正解的一种新方法——序单开链(SOC)法。该方法依据机构的拓扑结构特征,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分出各基本运动链。计算出机构的耦合度,并根据耦合度算法原理,按序单开链单元分解顺序建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型。无需技巧性降...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2006年第07期 作者:冯志友;张策
5.6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法
程世利;吴洪涛
空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2010年第09期 作者:程世利;吴洪涛
6.6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法
方喜峰;赵若愚
6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式,由于动平台分两层结构,不具有一般Stewart平台的对称性,因此很难有效地获得其运动学正解的解析解。采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵,通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系,并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数,最终得到...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2012年第13期 作者:方喜峰;赵若愚
7.基于数字—符号法的空间4自由度并联机构位置正解
范守文;徐礼钜
采用动平台四个铰心的绝对坐标作为输出变量,用结式消元法对空间4自由度并联机构进行了位置正解分析,得到了其7次的一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解。消元过程中引入了数字-符号方法,将结构参数处理为数值量,将关节变量处理为符号量,将数字、符号推导过程转化为矩阵运算过程,由于结构...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2002年第09期 作者:范守文;徐礼钜
8.基于单个角度传感器的6-UPS并联机构位置正解解析算法
张贺;李开明
针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法。通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度,将位置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数。利用消元降次等方法对得到的11个相容方程运算处理,求解出满足实...   详情>>
来源:《组合机床与自动化加工技术》 2021年第05期 作者:张贺;李开明
9.Delta型并联机器人运动学正解几何解法
赵杰;朱延河
并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运...   详情>>
来源:《哈尔滨工业大学学报》 2003年第01期 作者:赵杰;朱延河
10.带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解
刘艳梨;程世利
闭环实时反馈控制依据运动学正解,但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量,获得一元高次多项式方程,也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解,虽然随着研究的深入有所进展,但是仍然不足以应用于实时的闭环反馈控制。为了高性能的闭环实时...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2018年第05期 作者:刘艳梨;程世利
11.求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解的混沌迭代方...
罗佑新;黎大志
采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非...   详情>>
来源:《工程设计学报》 2003年第02期 作者:罗佑新;黎大志
12.基于改进蚁群算法的3-PPR并联机构位置正解研究
吴小勇;谢志江
针对3-PPR并联机构位置正解问题,运用螺旋理论计算其自由度,并分析其运动特性,同时通过解析法构建该并联机构的完整运动学逆解。将并联机构运动学正解问题的求解转化为对目标函数优化问题的求解,并基于此建立该并联机构正解的目标函数优化模型。通过对基本蚁群算法进行有效的改进,构建了可用于...   详情>>
来源:《农业机械学报》 2015年第07期 作者:吴小勇;谢志江
13.基于BP法的3-RRP并联机构位置正解研究
韩霄;李虹
并联机构的位置正解是并联机器人机构应用的基础也是研究机构运动学中的难点之一。常用的解法有解析法和数值法两种,但是这两种解法在针对一些复杂机构时求解难度比较大,而且求出的解不唯一。文章研究了BP神经网络在并联机构位置正解中的应用,通过位置逆解结果和训练学习,实现驱动工作空间到机...   详情>>
来源:《组合机床与自动化加工技术》 2015年第02期 作者:韩霄;李虹
14.基于拟Newton法的并联机构位置正解
耿明超;赵铁石
基于Newton法的迭代搜索算法是求解并联机构位置正解的重要数值算法,但是在其每一步的迭代过程中都需要构造机构的Jacobian矩阵。在Newton法的基础上,将拟Newton法应用于并联机构的位置正解求解,该方法用当前的函数值代替Jacobian矩阵,能够减小每一迭代步的计算量。定义机构的虚工作空间,并分...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2015年第09期 作者:耿明超;赵铁石
15.基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法
米士彬;金振林
并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性...   详情>>
来源:《燕山大学学报》 2011年第05期 作者:米士彬;金振林
16.基于PSO-BPNN和Newton-Raphson法融合的并联机构正运动学...
胡启国;骆艳丽
以并联机构为研究对象,针对求解正运动学时神经网络法易陷入局部最优及Newton-Raphson法对迭代初值敏感的问题,提出了一种融合PSO-BPNN(Back propagation neural network,BPNN)和Newton-Raphson法的正运动学通用求解算法。建立了并联机构逆运动学方程,得到驱动杆值,以此为训练样本,利用粒子群...   详情>>
来源:《机械传动》 2021年第07期 作者:胡启国;骆艳丽
17.仿生移动机器人并联机构运动学正解的鱼群算法求解
宋孟军;张明路
基于改进的人工鱼群算法,提出了并联机构运动学正解的求解方法。构建了仿生移动机器人处于支撑状态的并联机构模型,应用螺旋理论计算了该并联机构的空间机构自由度,构建了仿生移动机器人并联机构的运动学正解模型,利用鱼群算法对正解模型的约束方程组进行设计。对鱼群算法所用数学模型进行了构...   详情>>
来源:《中国机械工程》 2012年第09期 作者:宋孟军;张明路
第3章 动力学模型
1.一平移两转动并联运动振动筛动力学建模与精度分析
沈惠平;肖思进
对单自由度一平移两转动(1T2R)并联运动振动筛进行了动力学分析。由于该机构包含2个子运动链(SKC),且其耦合度均为零,因此,首先由求得的符号式位置正解直接求解各杆件(角)速度和(角)加速度;然后,基于Newton-Euler原理的序单开链法,对含两个SKC的空间并联机构进行动力学建模,计算得到该机构主动...   详情>>
来源:《农业机械学报》 2021年第02期 作者:沈惠平;肖思进
2.具有符号式正解的降耦冲压机构动力学建模与分析
沈惠平;黄凯伟
提出并设计一种具有符号式正向运动学、含3个子运动链(SKC)的单输入两滑块输出平面冲压机构。运用拓扑结构降耦方法,优化设计一种零耦合度单输入两滑块输出平面冲压机构,对其进行拓扑结构分析,得到机构耦合度为零(κ=0),从而得到正向位置、速度及加速度的符号解;采用基于Newton-Euler原理的序...   详情>>
来源:《农业机械学报》 2021年第03期 作者:沈惠平;黄凯伟
3.基于凯恩方法的三自由度Delta并联机器人动力学建模
刘国军
Delta并联机器人被广泛用于小物品的高速拣选和包装等。为了得到优良的性能,控制系统设计和机械结构设计时需要考虑动力学模型的影响。文中利用凯恩方程对三自由度Delta并联机器人建立了动力学反解模型。文中建立的动力学模型结构紧凑。在整个建模过程中,只是用到了动平台的位置、速度、角速度...   详情>>
来源:《机械工程师》 2021年第07期 作者:刘国军
4.新型搓澡与按摩机器人的动力学控制研究
张浩强;蔡柳
为了研究新型搓澡与按摩机器人的运动轨迹,提高控制精度和工作效率,以新型6自由度对称3T3R支链型3-RPRS并联机构为研究对象,设计了新型搓澡与按摩机器人的动力学控制方法。首先采用影响系数法建立该机构的加速度和速度的映射关系,以分析其运动学;然后利用虚功原理推导了该新型并联机构的Lagra...   详情>>
来源:《机械工程与自动化》 2021年第03期 作者:张浩强;蔡柳
5.含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化
刘晓飞;唐艳华
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱动并联机构动力学性能的优化机理。基于虚功原理建立了6PU...   详情>>
来源:《农业机械学报》 2021年第05期 作者:刘晓飞;唐艳华
6.一种含间隙的柔性并联机构动力学仿真
侯雨雷;赵刘见
运动副间隙和杆件柔性关乎机构动态特性及精度。以3-RSR并联式天线机构为研究对象,基于ADAMS软件建立其含间隙动力学模型,并考虑杆件柔性进行含间隙并联机构动力学仿真与偏差分析。通过对比分析仅考虑转动副间隙时不同间隙尺寸大小、单间隙、双间隙与三间隙下的仿真变化曲线,以及仅考虑杆件柔...   详情>>
来源:《燕山大学学报》 2019年第06期 作者:侯雨雷;赵刘见
7.新型并联太阳跟踪装置的动力学分析
张淑珍;毕彦峰
针对并联装置的结构复杂性、动力学模型的高度耦合性和非线性问题,以一种并联太阳跟踪装置为研究对象,对其机构运动特点和逆运动学进行了分析,基于U-K理论提出一种应用于并联机构的拉格朗日法和U-K理论相结合的动力学建模方法。首先,运用拉格朗日法求解了并联机构各支链的动力学模型;其次,考虑...   详情>>
来源:《机械科学与技术》 2020年第01期 作者:张淑珍;毕彦峰
8.含关节间隙的3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析
王见;董虎
为研究关节间隙对柔性化条件下并联机构输出运动特性的影响,以3-CPaRR并联机构为研究对象。首先,根据该并联机构的空间位置关系,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;其次,基于空间位置矢量模型,建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学...   详情>>
来源:《振动与冲击》 2020年第05期 作者:王见;董虎
9.基于旋量的风载作用3-RSR并联天线机构动力学建模
侯雨雷;张国兴
天线座架动力学问题关系到天线跟踪精度,同时外界风载对天线的影响不应忽视。以3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构作为天线座架,分析少自由度并联天线机构动力学问题。首先描述并联机构起始位姿状态,通过指数积公式得到并联机构各杆件的位姿矩阵;然后通过运动副关节之间的约束关系,给出并联...   详情>>
来源:《振动与冲击》 2020年第19期 作者:侯雨雷;张国兴
10.两类平面并联机构凯恩动力学建模与比较研究
宋轶民;金雪莹
研究了冗余驱动平面4-RRR并联机构与非冗余驱动平面3-RRR并联机构的刚体动力学建模及其性能比较.首先,从运动学角度出发,推导了两种机构的运动学逆解模型.其次,基于Kane方程和多体理论,提出了一种模块化建模方法.该方法简捷、高效,可有效简化动力学建模过程,并可获得结构紧凑的系统动力学模型...   详情>>
来源:《天津大学学报(自然科学与工...》 2019年第02期 作者:宋轶民;金雪莹
价格:¥23.00

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