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作品简介:

并联机构是构成并联机器人、并联机床等的基本结构,通过对并联机构进行运动学、动力学分析,研究其运动学、动力学等方面的误差,并对误差进行控制及补偿,是提高并联机器人、并联机床等机械装备运动精度、加工精度的重要方法。本书分上、下两册,上册主要介绍并联机构的研究概况、运动学正解及动力学分析的各种方法;下册主要介绍运动学误差、动力学误差、铰链间隙误差及误差补偿。

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吴蒙蒙
华东理工大学出版社
第1章 运动学误差
1.并联机器人位姿误差分析
于大泳;韩俊伟
利用并联机器人的运动学反解模型 ,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系 ,建立了并联机器人的位姿误差模型 .并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响 ,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础   详情>>
来源:《哈尔滨商业大学学报(自然科...》 2004年第03期 作者:于大泳;韩俊伟
2.精密装配用并联机器人标定及机构误差分析
张国庆;杜建军
为了提高手机摄像头的装配精度,设计开发一款用于精密装配的小型并联机器人,并对机器人进行标定以及机构误差分析.用数值方法推导机器人的正逆运动学模型和误差模型,并探讨机器人运动学模型和误差补偿模型衔接的问题;设计在桥式三座标测量机上进行测量标定的方法,并对机器人进行标定实验;从机...   详情>>
来源:《哈尔滨工业大学学报》 2013年第02期 作者:张国庆;杜建军
3.3-PRS并联机构误差运动学分析及辨识
黄鹏;汪劲松
少自由度并联机构是并联机构的重要分支之一。和全自由度并联机构相比,由于受到运动约束,因此在运动学标定的过程中需要对此加以分析,结合运动学方程组得到完整的辨识矩阵。该文基于3-PRS少自由度并联机构,首先对少自由度并联机构运动学标定进行误差建模,通过理论分析得到最简化的误差模型,并...   详情>>
来源:《清华大学学报(自然科学版)》 2010年第11期 作者:黄鹏;汪劲松
4.3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析
赵新华;栾倩倩
针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°~0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm~0.1mm变化时,靠近动平台...   详情>>
来源:《机械设计与制造》 2020年第01期 作者:赵新华;栾倩倩
5.3-PPR平面并联机构运动学与误差分析
郑甲红;刘杰林
主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机构在载荷作用下受力变形情况;最后,对机构进行运动学仿真分...   详情>>
来源:《陕西科技大学学报》 2018年第06期 作者:郑甲红;刘杰林
6.3UPS-PU并联机构的运动学误差建模与验证
王娜;张涛
以探月工程采样封装专项实验平台3UPS-PU并联机构为研究对象,利用矩阵微分方法构建了机构的误差分析模型,结合体积误差和位姿误差中的单一元素,从宏观、微观两个方面分别验证了误差分析模型的正确性。运用误差分析模型对机构的单项误差进行分析,得到影响机构的主要误差因素,从而使并联机构在选...   详情>>
来源:《机械传动》 2020年第07期 作者:王娜;张涛
7.3-UPS/S并联稳定平台满载工况误差分析与运动学标定
李玉昆;李永泉
当负载达到一定数值时,并联机构的变形误差相对于几何误差对动平台输出精度的影响是不可忽略的。以电液驱动型3-UPS/S并联稳定平台为研究对象,分别建立了稳定平台几何误差与变形误差的传递模型,并通过线性叠加得到了总的误差传递模型。基于几何误差传递模型,建立了稳定平台满载工况下的运动学...   详情>>
来源:《中国机械工程》 2017年第08期 作者:李玉昆;李永泉
8.高速平面6杆并联机器人运动学建模与误差分析
赵磊;赵新华
并联机器人具有负载能力强、运动速度快和刚度大等优点,弥补了串联机器人的不足,使得并联机构成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。平面6杆并联机器人改善了经典平面5杆并联机构工作空间内存在较多的奇异性和承载能力差、刚度低的缺陷。基于高速平面6杆并联机器人结构,建立了运动学正向和逆...   详情>>
来源:《机械设计与制造》 2016年第03期 作者:赵磊;赵新华
9.基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定
张文昌;梅江平
以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相...   详情>>
来源:《天津大学学报》 2013年第03期 作者:张文昌;梅江平
10.基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定
梁经伦;邝泳聪
针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题。结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵。兼顾测量成本和实用性,...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2014年第01期 作者:梁经伦;邝泳聪
11.基于改进粒子群算法的并联机器人运动学精度提高新方法
杜义浩;谢平
针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上...   详情>>
来源:《中国机械工程》 2012年第16期 作者:杜义浩;谢平
第2章 动力学误差
1.并联机构动力学建模及控制研究
钟英英;楼云江
为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法(牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法),总结了各种方法的优缺点。在此基础上,对动力学的3种控制算法(经典PD控制、机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控制)在并联机构上的应...   详情>>
来源:《机电工程》 2009年第04期 作者:钟英英;楼云江
2.平面柔性并联机器人动力学建模
杜兆才;余跃庆
利用有限元理论研究柔性并联机器人动力学建模的理论和方法,分析各支链的弹性位移及其耦合关系,建立柔性并联机器人系统的运动约束条件和动力约束条件。综合考虑构件的分布质量、集中质量以及杆件的剪切变形、弯曲变形、拉压变形和横向位移的影响,运用运动弹性动力学理论和Lagrange方程,推导出...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2007年第09期 作者:杜兆才;余跃庆
3.平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究
杜兆才;余跃庆
利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机...   详情>>
来源:《系统仿真学报》 2008年第05期 作者:杜兆才;余跃庆
4.直线超声电动机驱动并联平台建模与控制
张泉;朱本亮
为实现直线超声电动机驱动的3-PRR并联平台的精确轨迹跟踪控制,对其进行了运动学和动力学建模,并设计了基于模型和轮廓误差的控制器。首先,根据并联平台的闭链约束条件,对并联平台进行了运动学分析。在此基础上,对并联平台的各部件速度和加速度进行了推导,并获得了相应的雅可比矩阵,随后基于虚...   详情>>
来源:《农业机械学报》 2014年第07期 作者:张泉;朱本亮
5.交叉杆并联机床驱动力为零对加工精度影响的分析
许兆棠;刘远伟
研究了交叉杆并联机床驱动力为零对加工精度的影响。根据牛顿—欧拉方程,得到交叉杆并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力,分析了丝杠与螺母之间的间隙对加工精度的影响。研究表明:如果丝杠与螺母之间有间隙,交叉杆并联机床在驱动力为零的位置附近,影响交叉杆并联机床的加工精度;如果预紧丝...   详情>>
来源:《机械科学与技术》 2012年第12期 作者:许兆棠;刘远伟
6.并联机床的动力学特性对加工精度影响的分析
许兆棠;刘远伟
为了提高并联机床的加工精度,分析了并联机床的动力学特性对加工精度的影响。根据牛顿-欧拉方程,得到并联机床的动力学方程,解得连杆的驱动力;根据杆件轴向伸长量与受力之间的关系,得到连杆的长度误差;以无长度误差的连杆长度为优化目标,用优化的方法,得到动平台的位姿,并与连杆有长度误差时动...   详情>>
来源:《振动与冲击》 2013年第16期 作者:许兆棠;刘远伟
7.基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究
朱龙英;成磊
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型特点的基础上,基于Lyapunov方法获得了并联机器人的鲁棒控制率,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制方法,采用逆动力学对内回路...   详情>>
来源:《机床与液压》 2015年第21期 作者:朱龙英;成磊
8.基于并联机构动力学模型的标记成像波门预测
郭玉波;姚郁
在基于双目视觉的并联机构位姿测量系统中,为了简化图像处理、提高位姿测量的实时性,提出一种标记成像波门预测方法。基于机构动力学模型和Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法实现并联机构位姿预测,并利用误差理论建立标记中心像点与并联机构位姿之间误差传递模型,进而实现...   详情>>
来源:《系统工程与电子技术》 2009年第06期 作者:郭玉波;姚郁
9.六自由度并联机器人动力学仿真与位置误差分析
叶蓓;郭子昂
以六自由度并联机器人为研究对象,在ADAMS软件中建立其完整虚拟样机模型,利用这一模型进行运动学和动力学分析。在考虑铰链柔性的前提下,建立机器人的刚柔耦合动力学模型,分析运行速度和载荷变化对机器人末端定位精度的影响。所做研究可为并联机器人的设计提供理论依据和参考。   详情>>
来源:《机械制造》 2018年第06期 作者:叶蓓;郭子昂
10.2-DOF模拟台姿态误差动力学仿真分析
张立中;白杨杨
针对并联运动模拟台普遍存在的铰链间隙误差、结构误差和装配误差等问题,提出了一种误差模型建模简便且姿态误差仿真结果真实度高的方法。首先采用闭环矢量法建立模拟台的误差运动学模型,应用仿真软件Adams建立模拟台的误差动力学模型;然后对以上两种建模方法得到的误差模型进行仿真分析。通过...   详情>>
来源:《长春理工大学学报(自然科学...》 2014年第05期 作者:张立中;白杨杨
11.考虑力补偿的2(3PUS+S)并联机器人主动关节同步控制
山显雷;程刚
在并联机器人基于关节空间的控制中,运动控制精度不仅受结构误差及运动副摩擦的影响,由于闭链结构特点,还受主动支链的耦合及运动协调性的影响。以一种2(3PUS+S)并联机器人为研究对象,在前期误差及摩擦补偿研究的基础上,开展主动关节的同步控制研究。通过建立基于关节空间的动力学模型确定主动...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2019年第11期 作者:山显雷;程刚
第3章 铰链间隙误差
1.含关节间隙的并联机器人运动误差分析
张旭祥;沈丹峰
为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律。基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙的并联机构虚拟样机,完成含有不同运动副间隙误差的并联机器...   详情>>
来源:《西安工程大学学报》 2020年第01期 作者:张旭祥;沈丹峰
2.含球面副间隙的空间并联机构动态特性
李研彪;徐涛涛
为了分析含球面副间隙的5-PSS/UPU并联机构的动态特性,建立含多个球面副间隙的空间并联机构的刚体动力学模型.基于"接触-分离"二状态模型建立含球面副间隙的运动学模型;基于改进的接触模型和修正的Coulomb摩擦模型建立运动副元素之间的法向与切向接触力模型,进一步将接触力转化到运动副元素对...   详情>>
来源:《浙江大学学报(工学版)》 2020年第02期 作者:李研彪;徐涛涛
3.铰链间隙对6自由度并联机床刀具位姿的影响分析
陈小岗;孙宇
为了评价6自由度交叉杆型并联机床中铰链间隙对刀具空间位置与姿态(简称位姿)的影响,提出了一种"分解、求交"方法,确定铰链间隙引起刀具平台位姿的可达空间,进而分析铰链间隙对刀具位姿的影响。基于旋量理论,采用指数坐标法推导了该机床各支链的正向运动学指数式解析表达式,并分别求取单支链单...   详情>>
来源:《机械科学与技术》 2013年第01期 作者:陈小岗;孙宇
4.并联运动模拟台铰链间隙误差分析
赵姗姗;孟立新
球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙...   详情>>
来源:《科技资讯》 2014年第09期 作者:赵姗姗;孟立新
5.Stewart平台铰链间隙的精度分析
汪劲松;白杰文
为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机...   详情>>
来源:《清华大学学报(自然科学版)》 2002年第06期 作者:汪劲松;白杰文
6.一种驱动冗余并联机床的铰链间隙误差分析
梁辉;白志富
基于并联机构运动学及概率论,对一种3-DOF驱动冗余并联机床进行了铰链间隙误差分析,分析了球铰间隙对动平台中心点位姿的影响。得到了动平台中心误差分布函数。为驱动冗余并联机构误差分析提供了理论基础,同时为提高并联机床精度提供了理论方法。   详情>>
来源:《机床与液压》 2006年第06期 作者:梁辉;白志富
7.6UPS并联机构铰链间隙误差的标定与精度分析
裴葆青;陈五一
研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了测量实验,并使用矢量法误差求解模型对测量结果进行了分析计算,获得了机构静平台铰链的安装位置误差、杆长的误差变化、动平台铰链的位置误差数值,并提出了采用拟合误差椭球面的方法对铰链位置装配误差与铰链间隙误差进行分离的...   详情>>
来源:《机械设计与研究》 2006年第04期 作者:裴葆青;陈五一
8.冗余约束减小间隙误差对并联机床精度的影响
梁辉;白志富
文章针对一种新型结构的三自由度冗余并联机构进行了间隙误差分析,提出了冗余结构的铰链间隙误差模型,分析了冗余并联机构铰链间隙对动平台中心点位置的影响,得到了动平台中心误差分布函数。提出了采用冗余支链间隙分布的限制以降低间隙对并联机床精度影响的方法,分析结果表明可有效提高机床精...   详情>>
来源:《组合机床与自动化加工技术》 2006年第02期 作者:梁辉;白志富
9.并联机构中精密球铰链的结构和误差特点
鲍鑫鑫;胡鹏浩
精密球铰链在并联机构中有着非常广泛的应用,但其自身结构的局限影响了并联机构的工作空间,而且其制造误差及装配过程中所产生的间隙误差是提高并联机构运动精度的主要障碍之一。从球铰链结构、误差特点及运动学建模等方面进行了比较深入的阐述,讨论了提高球铰链精度的措施以及误差补偿的方法...   详情>>
来源:《机械工程与自动化》 2013年第01期 作者:鲍鑫鑫;胡鹏浩
10.运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿
余跃庆;田浩
针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全...   详情>>
来源:《光学精密工程》 2015年第05期 作者:余跃庆;田浩
11.基于支链受力分析的Stewart平台球铰间隙误差补偿方法
李新友;李学敏
为减小球铰间隙误差对并联机构动平台运动精度的影响,以Stewart并联机构为例,借助静力学分析对球铰间隙误差进行了标定和补偿。首先,采用序列法对机床结构误差及球铰间隙误差进行了标定。其次,采用螺旋理论分析了该机构运动支链的受力状态,进而得到支链在分别受拉力和压力时球铰的作用状态,从...   详情>>
来源:《航空制造技术》 2016年第06期 作者:李新友;李学敏
第4章 误差补偿
1.5轴混联机床运动学标定的测量轨迹评价及误差补偿
刘宇哲;吴军
该文以一台5轴混联机床为对象,对运动学标定中的测量轨迹评价和误差补偿进行实验研究。根据矢量闭环方程和一阶摄动法,分别建立了混联机床的运动学模型和误差模型。基于向量非正交度的描述方法,提出了一种用于评价测量轨迹的指标。利用该指标设计两个不同测量轨迹,并分别进行了标定实验研究,验...   详情>>
来源:《清华大学学报(自然科学版)》 2016年第10期 作者:刘宇哲;吴军
2.并联机构综合误差的补偿及控制研究进展
许兆棠;刘远伟
并联机构的综合误差是目前制约并联机构在高精度场合应用、无法回避的主要因素。在并联机构的铰链坐标、连杆和动平台的综合误差分析的基础上,介绍了并联机构单项误差的补偿及控制、综合误差的解耦及各子误差的识别、综合误差的补偿及控制、铰链坐标的标定及误差补偿的研究情况,提出并联机构综...   详情>>
来源:《机械制造与自动化》 2017年第03期 作者:许兆棠;刘远伟
3.并联机床误差控制和补偿的流程
许兆棠;吴蒙蒙
并联机床的误差是目前制约并联机床在高精度场合应用无法回避的主要因素。并联机床误差控制和补偿的总流程是从减小并联机床的设计误差开始,先控制并联机床的设计和制造误差,再在并联机床的使用中逐项补偿或综合补偿并联机床的误差。逐项补偿并联机床误差的流程是先补偿刀具和铰链坐标的温度误...   详情>>
来源:《机床与液压》 2018年第21期 作者:许兆棠;吴蒙蒙
4.并联机床的运动学标定
李铁民;张京雷
并联机床具有刚度高、动态性能好、加工效率高等特点,已在大型航空结构件的加工等领域得到了成功应用。运动学标定是并联机床重要的精度保证手段之一。本文从误差建模、位姿测量、误差辨识及误差补偿等方面介绍了并联机床的运动学标定方法,并具体介绍了一台国产并联机床的运动学标定试验及相关...   详情>>
来源:《航空制造技术》 2016年第06期 作者:李铁民;张京雷
5.一种三自由度并联机构误差分析与补偿
张吉旺;宋胜涛
以一种三自由度并联机构为基础,分析其位姿误差并提出补偿误差的方法。首先根据并联机构的正解方程建立并联机构的误差模型,再根据误差模型对并联机构的位姿误差进行仿真分析,最后通过粒子群算法,在动平台、定平台和连杆的规定误差内找到合适的解,以补偿并联机构的位姿误差。通过分析可知,并联...   详情>>
来源:《机械设计与制造工程》 2021年第01期 作者:张吉旺;宋胜涛
6.绳索牵引式并联机器人误差分析及补偿
何文凯;费燕琼
对6绳索6自由度绳索牵引式并联机器人的误差进行了分析,基于其次矩阵变换法建立了机器人运动学,根据运动学逆解建立了误差模型,得出机器人结构误差以及绳索长度误差和末端执行器运动误差之间的关系,发现运动误差很大程度上是由绳索长度误差引起的,鉴于绳索长度误差不易测量,基于BP神经网络设计...   详情>>
来源:《机械设计与制造》 2018年第S2期 作者:何文凯;费燕琼
7.含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿
李康;张建军
针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩阵;然后通过误差传递矩阵,进行误差分析,确定需要补偿的误...   详情>>
来源:《机械设计》 2019年第09期 作者:李康;张建军
8.3-PRS并联机构空间动态精度检测与误差补偿的研究
张云;张志军
通过论述数控机床动态精度的检测要素,基于五轴动态精度检测的方法,阐述根据不同机械特性、机械磨损造成的检测误差,以及试切样件的点位分布,分析以往的动态精度检测在并联机床应用上的不足,以3-PRS并联机构为例,探讨一种适用于并联机床并能准确检测出机床空间位置的动态精度的方法,减小了由于...   详情>>
来源:《制造技术与机床》 2012年第06期 作者:张云;张志军
9.并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究
孟兆新;肖定福
并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差大,难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学位姿建模出发,利用机构运动学逆解的分析方法,得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程...   详情>>
来源:《北京林业大学学报》 2016年第09期 作者:孟兆新;肖定福
10.3-R2U2S并联机器人的机构参数标定法探究
王远东;高洁
分析了并联机器人机构参数标定的一般方法,针对3-R2U2S并联机器人的特征,基于自动协作原理提出了一种新的参数标定法。其原理是把所有引起加工位置误差的影响因素均归结为机器人机构参数的变化,求出包含各种误差源的综合修正杆长影响因子,获得较为精准的机器人运动学反解方程。为校核可靠性,搭...   详情>>
来源:《机械传动》 2020年第05期 作者:王远东;高洁
11.基于三坐标测量机的球面5R并联机构运动学标定研究
张立杰;李永泉
基于D-H参数建立了包含球面5R并联机构全部结构参数的标定用位置反解模型。建立了该机构位置和姿态运动学标定模型,结合实际样机进一步得到了标定简化模型,简化了参数辨识与补偿计算过程。通过三坐标测量机确定了球面机构的近似球心,并以此为原点建立了测量坐标系,从而实现了测量参考系与运动...   详情>>
来源:《中国机械工程》 2013年第22期 作者:张立杰;李永泉
12.基于量子粒子群优化算法的机器人运动学标定方法
房立金;党鹏飞
基于量子粒子群优化算法,提出一种同样适用于串联机器人和并联机器人的运动学标定方法。利用闭环矢量链方法和Denavit-Hartenberg矩阵法,分别建立并联机器人和串联机器人的运动学误差模型,将运动学误差模型内的几何误差源作为相应的机构参数修正量。由于机器人运动学误差模型表现有较强的非线...   详情>>
来源:《机械工程学报》 2016年第07期 作者:房立金;党鹏飞
价格:¥27.00

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